论文摘要：三轴搀和式惯导体例自标定本领接洽

三轴搀和式惯导体例是一种新式的惯导体例，它汇合了平台式、捷联式和回旋式惯导体例的便宜，不妨灵验制止它们的缺陷，在一致弹性器件精度的前提下，具备比其余惯导体例更高的导航精度。惯导体例的标定是一项要害本领，是实行惯导体例高精度导航的保护。普遍情景下，惯导体例标准时须要将IMU从载体上摧毁下来，借助塔台举行标定，如许费时劳累。搀和式惯导体例具备三个可回旋的框架，不妨包办三轴塔台的效率，希望实行自标定。以试验室在研制的搀和式惯导体例为东西，接洽领会了自标定本领和关系感化成分，对实行高精度惯导体例具备要害的表面意旨和工程价格。 正文开始引见了三轴搀和式惯导体例的基础道理和坐标系的设置，设置了体例缺点参数，并领会各项缺点个性，决定各项缺点的标定精度； 而后，对准自标定的诉求，创造了体例框架遏制模子，运用PID遏制实行体例框架的高精度遏制，为自标定奠定了普通； 接着，鉴于体例的构造特性以及缺点领会，安排了一套三轴搀和式惯导体例自标定计划，并创造框架轴安装缺点模子，领会框架轴安装缺点对各项缺点标定的感化，考证了正文拟订的自标定计划灵验可行； 结果，按照自标定计划举行标定试验，试验截止满意体例的标定精度诉求，为后续接洽处事奠定了坚忍的普通。