论文摘要：拖挂轮子式挪动呆板人的盯梢遏制

拖挂轮子式挪动呆板人利害线性遏制范围的要害接洽东西。正文接洽拖挂轮子式挪动呆板人变速盯梢曲线、圆周、大肆路途和大肆轨迹的遏制器安排题目，博得如次截止： 由体例的疏通学方程获得缺点状况模子，沿用坐标和输出变幻将其好像化为线性标称情势，运用反步法和Lyapunov本领结构遏制律，表面领会表白： （1）对于曲线和圆周路途盯梢题目，只有牵引车的线速率有界、不趋于零，且其导数有界，所安排的遏制律不妨保护体例渐近抑制到憧憬的曲线或圆周路途。 （2）对于大肆路途盯梢和路途轨迹一致盯梢题目，只有牵引车的线速率或憧憬轨迹的线速率有界、不趋于零，且其导数有界，则所安排的遏制律不妨保护体例盯梢给定的憧憬路途或轨迹，盯梢缺点有界且最后普遍有界，最后普遍界的巨细与憧憬路途或轨迹的曲率变革率成正比。即使憧憬路途或轨迹的曲率变革率为零或趋于零，则体例渐近指数抑制于给定路途或轨迹。 （3）经过盯梢过程给确定地点的憧憬轨迹获得确定地点平静遏制律，不妨保护挂斗挪动呆板人宁静到给确定地点的大肆小邻域内。 本舆论对所安排的遏制器举行了仿真考证，证明了所提出遏制计划的精确性和灵验性。舆论结果提出了此后的接洽目标。