论文摘要：集成都电讯工程学院机伺服启动的力觉交互摆设遏制器安排

遏制体例是力觉交互体例中不行或缺的构成局部，正文对准力觉交互摆设对遏制体例的简直需要，安排了面向桌面式力觉交互摆设的8轴直流电电机伺服遏制体例，创造了物理原型机，并举行了本质遏制试验。开始，面向力觉交互摆设运用，正文对遏制体例举行了需要领会，提出了遏制体例的基础安排目标，对总体计划举行了安排，将遏制体例分别为电机启动局部和主要控制局部，并举行了关系功效模块的分别和重要芯片的选型，同声对模块之间的接口以及完全构造举行了安排。其次，辨别对电机伺服启动器局部和主要控制局部举行了精细的软硬件安排，实行了PCB物理原型机的加工和调节和测试。经过本质的电机伺服启动试验，考证了电机伺服启动器模块的功效和本能，并经过与上位机的高速数据通信试验，考证了主遏制器的数据通信速度。试验截止表白，电机交流电伺服精度到达了±10mA/±5A量程下，交流电相应功夫小于0.5ms，主要控制器与上位机的最高通信速度可达8000Hz。结果，以六自在度力交互安装iFeel6为遏制东西，举行了三维假造墙试验，并与运用贸易遏制卡和贸易启动器的遏制体例举行了比较。试验截止表白，摆设在正文所安排的遏制体例下不妨到达的最大假造刚度约为贸易摆设的2.5倍。