论文纲要：面向托卡马克遥操纵的底细融洽场景建立与仿真

托卡马克安装是面向下一代核能消费的可控核聚变中心办法。托卡马克运转情况具备强辐射、超高温、高真空的特性，须要高精度、高真实的遥操纵保护本领；板滞臂、板滞手、转运车等保护组织，须要以底细融洽场景动作托卡马克遥操纵的考查情况。本舆论依靠关系科学研究名目，按照底细考查场景建立与板滞臂遥操纵仿真的研制工作需要，调查研究领会了国表里关系接洽近况及其兴盛趋向，中心发展了面向托卡马克遥操纵的底细融洽场景建立及仿真的安排与实行，重要囊括以次接洽开拓处事： 1）安排并实行了面向托卡马克遥操纵的底细考查场景建立。开始领会了托卡马克运转情况的重要保护工作，对准托卡马克安装、板滞臂、运转情况及其配系办法，发展了建立模型素材获得与编纂、三维模子建立与构造、假造场景建立与处置等上面的接洽开拓；而后运用图像视频素材与模子纹理映照，天生了托卡马克运转情况的模仿视频场景；结果安排并实行了鉴于标识物的底细三维备案，将假造场景融入到托卡马克运转情况的模仿视频场景，创造了面向托卡马克遥操纵的底细融洽考查场景。 2）安排并实行了板滞臂的三维建立模型及其遥操纵进程仿真。贯串上述底细融洽考查场景，将板滞臂及相关摆设的CAD数据变化为具备档次构造的三维好多数据，安排并建立了板滞臂及相关摆设的三维模子；运用上述托卡马克运转情况的模仿视频场景与底细三维备案的底细映照联系，实行了三维假造板滞臂与托卡马克模仿视频场景之间的空间掩饰联系判决和碰撞检验和测定处置；结果按照板滞臂的交互遏制及其遥操纵的进程刻画，实行三维假造板滞臂在托卡马克模仿视频场景的遥操纵仿真。 鉴于上述接洽开拓处事，建立了对于托卡马克安装、板滞臂、运转情况及其配系办法的近200个三维模子，研制了囊括集成框架、传输和议、通信效劳等软硬件模块的托卡马克遥操纵假造考查演练体例，实行了托卡马克室的全向检验和测定操纵考查，为进一步发展石墨瓦调换、包层模块调换、转运车对接等操纵考查供给了研制普通。本舆论的接洽开拓处事量达1.5万行C++源代码。