论文摘要：下肢外骨骼康复机器人的机械设计与运动控制

利用下肢外骨骼康复台对拥有完整下肢生理结构但失去了行走能力的病人进行康复训练是近些年来迅速发展的一门新兴技术。这一自动化手段有效解决了医护人员在病人的康复训练过程中精力分散和消耗体力过多的问题，使得他们可以将更多的注意力分配到对病人病情的判断上，并能够在整个康复过程中保证康复效果的稳定，现这一技术在国外已逐渐取得良好效果，一些方案已经转化为成熟的商业产品。而在国内，有关这一领域的研究刚刚起步，很多问题亟待解决，因此本课题的研究具有较强的现实意义和应用价值。

下肢外骨骼康复台是一种台架式的医疗康复设备，通过将病人躯体与康复台的对应位置进行固定，在安全措施的保护下，由康复台上的驱动器带动下肢运动，模仿正常人行走时的步态，引导病人完成行走训练，使其重新建立起正常的神经反射和肌肉运动过程，从而实现康复。

在本课题中，通过对国内外下肢外骨骼康复器械发展现状的分析，以及对下肢外骨骼康复设备开发过程中可能存在的技术难点的讨论，确定研究工作的重点，并对当前已有方案在实施过程中逐渐显现出的不足，针对性地提出创新方案。而在实际设计过程中会适当地引入有限元仿真手段，优化结构设计，精简结构质量，检验设计的可行性并完成驱动器和加工手段的选择，保证课题的顺利开展和康复设备的最终实现。

本文将针对设计思路和关键选择进行详细的说明和分析，为之后可能在此设备上进行的改进工作提供参考和指导。在设计中也将考虑可替换性和扩展性，方便不同控制手段和控制思路在此设备上的实施。