论文纲要：鉴于捷联惯导/激光测速仪的定位定向本领接洽

本课题对准捷联惯导体例（Strapdown Inertial Navigation System，SINS）和激光测速仪（Laser Doppler Velocimeter ，LDV）打开接洽，将捷联惯导体例动作主宰航体例，经过与激光测速仪拉拢形成定位定向体例。该体例不依附外界放射消息，是一种全自决定位定向体例，且具备精度高、抗干预本领强等特性。舆论的重要接洽实质有： （1）对捷联惯导体例/激光测速仪的本质安置情景举行领会，创造了测速仪坐标系、车体坐标系和惯组坐标系，领会了三个坐标系之间的变换联系，经过这一变换联系不妨将该速率变换到惯组坐标系下，再按照模样矩阵将测速仪速率变换到导航坐标系下举行解算，沿用短时段的纯惯导输入安排了激光测速仪关系参数及惯组安置角的标定本领。 （2）安排了鉴于航位阴谋法的定位定向本领，并设定仿真轨迹和拉拢体例的器件缺点对该本领举行仿真领会。领会了鉴于航位阴谋法的定位定向本领的缺点模子，在给定的车载运转前提下，计划出了各缺点量对场所缺点变革率和模样缺点变革率的缺点调配值，对准航向角的变革举行了缺点领会。 （3）给出了捷联惯导的缺点模子，领会了激光测速仪的缺点模子，创造了拉拢体例的量测方程，安排了卡尔曼滤波器并给出了拉拢体例的缺点矫正本领，并对该本领举行了仿真领会。结果对鉴于航位阴谋法和鉴于卡尔曼滤波的定位定向本领举行了领会和比拟。 （4）沿用遏制变量法辨别从数学仿真和跑车考查领会了标定缺点对导航截止的感化，截止表白航位阴谋法的导航截止遭到标定缺点的规范，而鉴于卡尔曼滤波的定位定向本领的导航截止遭到标定缺点感化很小。 （5）沿用GPS动作拉拢体例的定位参考体例，并沿用捷联惯导体例原型机和激光测速仪原型机举行了跑车考查。跑车考查截止表白正文所提出的两种定位定向本领均可灵验地实行体例的定位功效，且鉴于卡尔曼滤波的定位定向本领的定位精度优于鉴于航位阴谋的定位定向本领的定位精度，与数学仿真获得的截止相符合。 本课题精细贯串工程运用需要，接洽功效为陆用定位定向本领的兴盛供给了确定的本领维持。