论文纲要：宁静平台传动体例齿隙辨识与缺点积累本领接洽

宁静平台是宇航遥感对地察看体例中的一个要害构成局部。为了满意高精度、大负载、小体积的安排诉求，宁静平台传动系一致般沿用牙轮启动。所以，宁静平台传动体例中生存齿隙。齿隙非线性感化传动体例本能，齿隙幅值过大时，以至会形成极限环振动，使体例变得不宁静。所以，接洽齿隙辨识与缺点积累本领对普及宁静平台传动体例的相应速率和稳态精度具备要害意旨。 正文以宁静平台传动体例为接洽东西，搭建传动体例软硬件试验平台，创造传动体例模子，在试验平台上接洽齿隙模子辨识本领，得出更透彻的齿隙模子，而后领会齿隙步骤对传动体例的感化，接洽相映遏制本领对齿隙缺点举行积累，经过仿真与试验考证所安排遏制器的缺点积累功效。精细实质如次： （1）引见了宁静平台传动体例硬件试验平台，在其普通之上，编写正文所需的软硬件，搭建软硬件试验平台，个中囊括DSP、FPGA遏制步调以及上位机通讯软硬件。 （2）归纳领会传动体例各步骤的模子，对准宁静平台传动体例的特性，创造了符合的直流电动量矩电机模子、冲突模子和齿隙模子，而后对宁静平台传动体例建立模型。 （3）举行齿隙模子辨识本领接洽。以好多丈量本领获得的幅值动作齿隙幅值试验辨识的基准，接洽鉴于双端观点消息与鉴于时域积分的齿隙幅值试验辨识本领。安排试验获得符合的数据，对齿隙模子中的弹性系数与阻尼系数举行离线辨识，获得传动体例中更透彻的齿隙模子。 （4）接洽齿隙对传动体例本能的感化，从表面与本质上领会极限环振动是怎样爆发的，并接洽齿隙缺点积累本领，安排场所差反应遏制器，举行仿真领会与试验接洽，以考证其遏制功效。