论文纲要：自决挪动呆板人视觉定位本领接洽

动作挪动呆板人体例中的要害性课题，自主宰航定位本领已越来越遭到国表里科学研究职员的关心。个中，呆板视觉导航定位本领与其它本领比拟具备不行代替的出色性，获得了普遍的关心与接洽。然而，视觉导航本领还居于很不可熟阶段，某些要害本领题目亟须的获得处置。 作家在一种鉴于特性配合与疏通领会相辨别的单目视觉导航计划的普通上，对该导航体例中的少许要害本领举行了深刻体例的接洽，囊括特性点的索取、特性点的配合以及疏通参数估量三个模块。 作家经过观赏了洪量的文件，体例接洽各个模块，对每个步骤中的简直算法举行了矫正或提出了一种崭新的本领：在特性点索取上面，对立噪声本领强的SUSAN举行了精细的接洽，运用Robert边际检验和测定算子举行候选角点创造以及自符合门限本领对其演算速率慢、自符合不强的两个上面举行了矫正；对于图像配合，经过领会字符串形式配合本领中的KMP算法，提出了一种崭新的图像配合算法(KMPM)，该算法最大控制地处置了常用图像配合算法中生存上溯题目，极地面普及了图像配合的探求速率，具备很要害的运用价格；对于疏通参数估量中的鲁棒性不强缺点，提出了一种运用价格因变量与随机抽取子集相贯串的疏通参数鲁棒估量本领。试验表露，该算法具备较强的鲁棒性，有确定的本质运用价格。 固然正文中的接洽实质是对准单目视觉导航体例，但个中提出的本领与思维同样也符合于普遍的视觉接洽上面，能上面地用来处置一致题目上。 结果，作家运用疏通参数对该视觉导航体例举行了仿真试验，考证了其可行性，并指出其重要缺点，对处置该题目提出少许看法与计划。要害词：视觉导航，图像配合，疏通参数估量，曲线盯梢