论文摘要：袖珍负压爬壁呆板人的研制

本舆论体例地引见了袖珍负压爬壁呆板人的安排本领，领会了感化呆板人情能的要害成分，并提出了巩固吸附宁静性及贬低功耗的本领。从板滞体例和遏制体例两上面简直引见了一种袖珍负压爬壁呆板人的安排。 在总体安排中，对袖珍爬壁呆板人的吸附办法及挪动办法举行了比拟采用，领会了形成呆板人吸附作废的关系成分，提出巩固吸附宁静性的办法，如减少分量，贬低中心等。而后从贬低功耗的观点，中心领会了呆板人压力摆设的优化题目，提出了启动轮压力系数 的最优取值范畴与表面取值公式。 其次，简直引见呆板人的板滞构造安排，囊括挪动平台和负压吸盘两局部。中心引见了启动电机的采用，底板与密封单位的安排，结果计划了减重及运用可调贯穿构造安排 参数的本领。 而后，引见呆板人遏制体例的安排。计划了袖珍负压爬壁呆板人遏制的实行，提出了简略遥控模块和通用遏制模块两种计划，并中心从硬件和软硬件两上面引见了通用遏制模块的安排。结果，引见了少许在遏制上面普及体例安定性的要害本领。 结果，举行了关系试验，归纳出袖珍负压爬壁呆板人安排的要害本领。